六轴焊接机器人跑直线焊缝老偏2mm是丝杠问题还是程序没补偿好？

800mm偏2mm这数不像是丝杠磨损，你先查摆焊是不是没开，摆焊幅度给个3mm频率30以上试试，轨迹精度马上就不一样了。激光跟踪是最后手段，程序补偿搞不定再说那玩意儿，先把摆焊参数和焊接速度降下来焊两条对比。

镀锌板3mm跑800mm直线，我这边用的是双层摆焊加接触寻位，光TCP标没用，工件装夹误差就能吃掉1mm以上。你那工件是卡具夹的还是磁铁吸的？夹具定位精度多少？

减速机没问题就别往机械上想，机器人本体重复精度一般都在0.05mm以内，偏2mm肯定是程序或者外部轴的事。你这工件有没有变位机？变位机同步带松了也会让焊缝跑偏。