折弯机配机器人上下料，板件尺寸差太大搞不定了

说说我们厂的做法，三台折弯机配了一台机器人，负载选120kg的，配的是电永磁吸盘，小件吸盘阵列密度调高，大件就分区吸。换产确实头疼，我们现在的方法是工件按尺寸分成三四档，每档做一个标准夹具，换产的时候只换夹具本体，底座不动。停机调的时间看熟练度，新手四十分钟，老手十五分钟左右。说实话要不是订单量撑不起来，真不建议上机器人，单台折弯机的话人工更灵活，订单稳定批量大再考虑。

你这厚度跨度0.5到6有点夸张，薄板吸盘怕变形、厚板重量又上去了，6mm冷板1500×800得有将近60公斤了，机器人负载得往上抬。冷板和不锈钢混着干，磁性吸盘对不锈钢基本没用，要么换真空吸要么上机械夹爪，两套系统切换更麻烦。建议先把产品梳理一下，太杂的话不如把薄板小件单独走人工线，机器人专门搞中大件批量件。

折弯自动上下料关键不在抓取，在于定位准不准，你这个尺寸范围靠吸盘定位误差大了，板件在吸盘上滑移一两毫米到折弯机那边就偏了。我们以前吃过这个亏，后来吸盘上加了定位销才好点。还有后挡料这块，机器人抓的板件一致性必须高，毛刺卷边都得控制好，不然折弯角度全飘。

你们机器人是几轴的？六轴还是专用折弯机器人？专用那种带跟随功能的会好用很多。