折弯机器人跟随信号延迟 跟着机床走老是慢半拍
用的是国产六轴折弯机器人，配的是我们厂里那台100吨的数控折弯机（Delem DA-66T系统），机器人这边是独立控制器走EtherCAT总线和折弯机通讯，跟随指令是折弯机发信号告诉机器人"取件/放件"的时机。
问题是：折弯机每完成一个折弯角度开始回程的时候，机器人收到跟随指令后才开始往托盘方向走，反应时间看着有200ms左右，整条节拍拖得很明显。实际测下来最快只能做到7.5秒/件，机器人供应商说理论上能做到5秒多。
想问问各位，200ms这个跟随延迟从工艺端或者信号端能压下去吗？是折弯机发信号的时机晚了，还是机器人控制器响应慢？需不需要把跟随信号改成上死点提前发？
全部回复 (3)
你测的200ms怎么测的？拿示波器夹的哪个点？一般来说Delem发跟随信号这个IO响应本身是很快的，关键看你的折弯机信号源取的是什么——是上死点信号、滑块减速信号还是角度到位信号？
我个人经验是如果信号取的角度到位（比如设定角度0.5度以内算到位），这本身就比上死点慢了至少一个回程加速段的时间。换成上死点信号做跟随触发，理论上能省出来100-150ms，但我们厂实测下来折弯机角度稳定需要等那一下，不提前发又怕角度没稳。
另外你机器人控制器里跟随时序的滤波时间查一下，有些默认带了30-50ms的防抖，把那个降下来试试。
我们厂用的是发那科机器人配伊东折弯机，跟随模式走的是Profinet不是EtherCAT，但逻辑差不多。给你们个参考：我们当时也是7秒多压不下去，最后的解决办法是折弯机把跟随信号从IO硬接线改成了总线里的"虚拟IO"，延迟从实测的180ms直接干到40ms以内，节拍从7.2秒做到了5.4秒。
具体做法是Delem的程序里不是有个现场总线配置嘛，把跟随信号映射到Profinet/EtherCAT的过程数据里发出去，机器人直接读过程数据，比走物理IO快很多。你可以查查你们机器人控制器支不支持这种用法。
200ms算正常吧，你们要求5秒多是怎么算出来的？机器人取件+放件+折弯机本身一个折弯周期，光折弯机自己做完一个90度折弯再回程到上死点就要3秒多了，剩下2秒不到给机器人取放件？
建议先把单步时间拆开测一下，机器人从跟随信号触发到夹爪闭合到位多少毫秒、折弯机从跟随信号触发到发"加工完成"多少毫秒，看看到底是哪个环节吃掉了时间。别一上来就优化200ms，节拍卡点不一定在这。