机器人折弯老是撞模具，大件小件都这样，求指点

我这边也跑了一年多机器人折弯了，撞模这事儿基本就两个原因，一个是来料，一个是轨迹。来料这边你量一下厚度公差和宽度公差，Q235的3mm板国标厚度公差正负零点几都正常，但机器人折弯对来料要求比人工高得多，宽度方向偏个1mm机器人就可能撞，特别是带孔翻边的，孔位偏了板料定位就不准，吸盘吸上去看着差不多，一折就偏。轨迹这边你让编程的把R角过渡拉大一点，别走那种直角拐弯的轨迹，下压速度也降一降，降到原来60%试试。还有个小窍门，翻边孔那个工件，后挡定位换成浮动挡料，不要用死挡，板料稍微偏一点它自己会让，不会硬顶着往前推。具体我厂里用的是Bystar的，配的瑞士那套吸盘，撞模次数从一天五六次降到现在一周一两次，基本就是这么调过来的。

你们模具崩口是崩下模哪个位置？R角处还是V槽口？要是R角崩的那基本就是板料变形后回弹甩到模具上了，板尾翘起来这个事儿光调轨迹没用，得在折弯前加个预压机构把板尾压住，或者用那种带压料板的模具，V槽口两边各加一块压料板，板料折的时候尾巴被压住就不翘了。我们厂之前也是这个问题，撞了十几次模具，后来改了一套压料板结构上去，彻底解决了，就是成本加了点，但比天天补模具强。

撞模不一定是轨迹的事，机器人折弯最容易忽略的是夹爪的刚性和定位精度，吸盘吸力不够板料在折弯过程中会滑一点点，滑个零点几到一毫米就撞了，气动吸盘压力你上到多少？一般折3mm板至少要0.5MPa以上，而且吸盘位置要布置在板料重心附近，不是随便吸上就行。另外问一下你们板料尺寸大概多大？超过1.5米的件单吸盘肯定不够，得加真空托架或者用电磁吸盘配合。

那啥机器人型号的？我们厂用的Bystar，配瑞士史陶比尔的，折4mm以上厚板也撞，后来发现是来料板材平面度不行，热轧板带卷的料出来就是瓢的，机器人再准它也吸不平啊，吸上去折的时候应力释放板料就扭。后来跟钢厂说换成正火态的，平整度好很多。你那料是冷板还是热板？